Cơ thể giáp xác 10 chân được tạo thành từ 19 đốt tổ hợp lại thành hai phần chính: phần đầu ngực và phần bụng. Mỗi đốt có một cặp phần phụ, mặc dù ở nhiều nhóm những phần phụ này có thể bị tiêu giảm hay đã biến mất.

Các cặp chân hàm là các chân được biến đổi để làm chức năng như những phần phụ miệng. Ở bọn Decapoda kém tiến hoá, những cặp chân hàm này tương tự như những đôi chân bò. Các cặp chân bò được sử dụng để bò cũng như để lấy thức ăn. Chúng được trang bị với các vuốt (Chela) ở đầu chân. Trừ tôm he, trên chân bò các loài giáp xác mười chân đều còn có cơ quan sinh dục: ở cặp chân bò thứ 3 với con cái và thứ 5 với con đực, người ta coi chúng như chân sinh sản (gonopod), làm nhiệm vụ giữ trứng đã được thụ tinh[2].

Mỗi một phần phụ từ chân hàm thứ 2 đến chân bò thứ 5 được gắn một mang ở gốc. Ở bọn Anomala và họ hàng của chúng, cặp chân bò thứ 5 ẩn trong xoang mang trong vỏ giáp, ở đó chúng có tác dụng làm sạch các mang. Đầu ngực được bao phủ bởi vỏ giáp (Carapace) để bảo vệ các cơ quan bên trong và mang; phần vỏ giáp phía trước mắt được gọi là chuỷ (Rostrum).

Ở con cái, chân bơi còn được dùng để ôm trứng ngoại trừ tôm pan đan không có chức năng này. Ở cuối bụng có một cặp chân đuôi được sử dụng như một bánh lái và chạy trốn trong phản ứng "caridoid" cùng với telson dài và hậu môn. Ở cua và một số 10 chân khác, bụng thường được gập lại phía dưới phần đầu ngực.